Какой формат даты у 2019-06-17T20: 27: 23.706000000Z?

Попробуй это:

import java.text.SimpleDateFormat;
import java.util.Date;
import java.text.DateFormat;
import java.util.TimeZone;

public class Main
{
    public static void main(String[] args){
        SimpleDateFormat sdf = new SimpleDateFormat("yyyy-MM-dd'T'HH:mm:ss.SSS");
        try{
            Date date = sdf.parse("2019-06-17T20:27:23.706Z");
            System.out.println(date);
        }
        catch(Exception pe){
            System.out.println(pe);
        }

    }
}

вывод:

Mon Jun 17 20:27:23 UTC 2019

Кстати, вы также можете попробовать это:

SimpleDateFormat sdf = new SimpleDateFormat("yyyy-MM-dd'T'HH:mm:ss.SSSSSSSSS'Z'");

Оба дают одинаковый результат

Попробуйте использовать Instant из пакета java.time (java 8).

String value = "2019-06-17T20:27:23.706000000Z";
Instant instant = Instant.parse(value);
Date date = Date.from(instant);