У меня есть небольшой куб с n (можно считать, что n = 4) выделенными точками на его поверхности. Эти точки пронумерованы (1-n) и образуют координатное пространство, где точка №1 является началом координат.
Теперь я использую камеру слежения, чтобы получить координаты этих точек относительно координатного пространства камеры. Это означает, что теперь у меня есть n векторов p_i, указывающих из начала координат камеры на поверхность куба.
С помощью этой информации я пытаюсь вычислить матрицу аффинного преобразования (поворот + перемещение), которая представляет собой преобразование между этими двумя координатными пространствами. Часть перевода довольно тривиальна, но я борюсь с вычислением матрицы вращения.
Есть ли какие-либо встроенные функции в OpenCV, которые могут помочь мне решить эту проблему?
